GSRL
TEAM LIBRARY持续维护 · 面向实机
GSRL
GMaster Robotic Library
由 GMaster 电控组持续维护的整车控制库。它以 HAL 库为基础，把底层通信、实时调度、控制算法与滤波模块整理成可复用的工程能力。
01
DJI C 型开发板
02
H7 开发板
03
HAL
04
FreeRTOS
TEAM GROUP
电控组
负责各兵种机器人的运动学解算与控制、软硬件驱动开发，以及各类通信链路的维护。
C++GSRLFreeRTOS
LEARN / BUILD / COMPETE
电控
让机器人听懂指令、稳定运动，并在训练和比赛中保持可靠运行。
GMASTER TEAM GROUP
OUR MISSION
为什么需要电控组
让机器人听懂指令、稳定运动，并在训练和比赛中保持可靠运行。
电控组使用 C++ 作为主要开发语言，专注 MCU 嵌入式平台的软件开发，负责底盘、云台、执行机构及整车通信的控制与联调。
组内维护的 GSRL（GMaster Robotic Library）以 HAL 库为基础，兼容大疆 C 型开发板与 H7 开发板，并使用 FreeRTOS 完成实时任务的分时调度。
库内封装了 CAN、SPI 等通信协议，以及 PID、MPC 功率控制、卡尔曼滤波和 RLS 自适应滤波等常用算法，帮助各兵种快速建立稳定、可维护的电控系统。
CONTROL STACK
从一行指令
到整车响应
电控不是单独的一段程序，而是一条贯穿感知、决策、通信与执行的实时链路。 GSRL 将这条链路沉淀为可维护、可复用的整车控制基础。
MOTION01
运动学与整车控制
完成各兵种底盘、云台与执行机构的运动学解算，让指令稳定、准确地落到真实机构上。
运动学解算PIDLQR行为树
POWER02
现代控制与功率优化
从经典反馈控制走向约束优化，在赛场功率限制下探索更快、更稳的动态响应。
MPC 功率控制经典控制现代控制工程调参
ESTIMATION03
状态估计与自适应滤波
从带噪声的传感器与系统数据中提取可靠状态，为控制器提供更稳定的实时依据。
卡尔曼滤波RLS 自适应滤波数据分析参数辨识
LINK04
驱动与通信链路
维护软硬件驱动与整车通信，让传感器、控制器和执行器在实时系统中可靠协同。
CANSPI电机控制软硬件驱动
YOUR PATH
加入之后
你会经历什么
从基础训练到实机协作，每一步都对应真实项目任务。
STAGE 01
兵种运动学解算与执行机构控制
STAGE 02
MCU 软件、硬件驱动与实时任务开发
STAGE 03
CAN、SPI 等整车通信链路维护
STAGE 04
控制算法验证、实机调参与系统联调
WHAT YOU WILL LEARN
在这里，你会真正学到什么
不是课程目录，而是在机器人上反复使用、调试并最终交付的工程能力。
LEARN 0101
在真实工程中理解并应用 PID 等经典反馈控制算法
LEARN 0202
从 PID 入门，逐步理解经典控制与现代控制理论
LEARN 0303
在工程优化中接触行为树、MPC、LQR 和各类运动学解算
LEARN 0404
通过电机控制掌握 CAN 通信、驱动开发和整车联调方法
LEARN 0505
积累课堂上难以获得的实机调参、故障定位与赛场维护经验
LEARN 0606
学习面向对象设计与静态内存分配结合的嵌入式开发实践
LEARN 0707
在实战中应用 ROS 等机器人系统，提升代码质量与算法能力
FROM CODE TO FIELD
从电控调试
到赛场三分钟准备
电控的工作不只发生在电脑前。日常开发中完成驱动、控制与通信调试， 比赛开始前还要在三分钟准备阶段快速确认整车功能，排除可能影响上场的问题。
01 / THREE-MINUTE PREP
上场前，完成最后一次整车检查
三分钟准备阶段，确认底盘、云台、发射机构与各项传感器能够正常工作。
02 / SYSTEM CHECK
检查通信与运动状态
核对遥控、CAN 通信和电机反馈，及时发现掉线、堵转或响应异常。
03 / READY TO FIELD
从日常调试，走到正式赛场
机械、电控与操作手协同确认车辆状态，让机器人以可靠状态进入比赛。
